大疆精灵4 RTK【大疆精灵4 RTK无人机参数】

时间：民间故事提交错误

大疆精灵4 RTK航带规划设计要点

精灵 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率。那大疆精灵4RTK的航带如何规划设计呢？

一、大疆航带设计主要参数

1. 带宽设定：分为左右宽度设计，根据条带宽度要求进行设定即可。

2. 航带切割距离：切割，即条带图分段的长度。即如果条带图长度大于2km的时候，APP要求设定每个航段的长度，介于0.5-2.0km之间。

3. 其它参数参照2D设计参数即可（飞正射条件下）。

二、航带设计主要考虑因素

1. 单块电池电量：既要考虑航带切割距离，也要考虑单块电池最大工作效率，避免浪费，也保证飞行安全。所以，保证单电池充分高效率应用是航带设计的第一重要因素，否则会造成巨大的电池浪费，且在电池数量不足情况下，影响飞行任务的完成。毕竟大疆P4RTK对于大面积，长距离航测属于小马拉大车的情况。

2. 单次航线飞行时间：经过多次实践发现，大疆P4RTK的单电在保证30%报警电量前提下，若飞行速度7m/s，那么它的最大飞行距离约7.8km，最大飞行时间约18min，所以航线的切割距离以飞行时间不超过18min为宜，因为考虑到条带航线涉及到无人机返航时的最大水平距离约为1km（返航点设定在切割航带的中间，最大切割按2Km考虑，此返航点即为1km）。如果在切割航带一端飞行，那么返航水平距离最大为2km，是比较危险的。

3. 全覆盖/高效率：在保证影像重叠度的要求下，尽量选择高效率模式，可以节省飞行时间和电量的目的。

4. 满足GSD的条件下，尽量选择较高飞行高度。

三、大疆P4RTK航带规划的几个特点

1. 对于“全覆盖”模式下，航线之间纵向重叠度很高，APP自动生成两侧航线，顺序排序，这种方式对返航点的设定要特别注意。见下图

图1

图2

2.从图1、图2中可以看出，根据航带切割距离，APP沿着航带设置的航线是顺序排列，然后在终端返回起点排序。

3.图1中的黄色航线23，绿色点为航线起点，黄色点为航线终点，从屏幕最上行可以看出此条航线的设计长度3840.0米，飞行时间10min39sec，拍摄照片数量为192张。

3、航带设计时的第一个点，即为航线的起始位置。

图3

图4

图5

4、图3中，航带切割距离按最大2km设计，第一条航线飞行时间为16m54s，第二条航线因为前后叠加，所以飞行时间增加到17m9s，总体接近18min，满足单块电池高效率使用。该航带设计为相对优化的设计方案。按此方案，最多3-4块电池可以一次性完成任务。因为第四段航线时间很短，可以将第1/2/3航带适当延长飞行时间到18min。

图6

图7

图8

图9

图10

5、图6-图10为12.37km长度，600m带宽道路航带设计。从图中可以看出，除第一航线为18m55s外，其余航线因为前后叠加飞行时间为19m59s，单电池电量几乎到了飞行极限。针对此，可以减小图5中的航带切割距离，增加航线数量，使得第2条以后航线飞行时间控制在18m左右，以保证飞行安全。

6、根据图5-图10可以看出，假设每段航线消耗1块电池，那么这12.37km条带图，将达到25个架次飞行。鉴于大疆充电器非同时对电池充电，单块电池充满电量一般不少于45分钟，考虑循环充电的话，4块电池循环使用，那么每天最多可以飞行5-6个架次，之后由于电池不能及时充满电量，造成外业时间的浪费，按上述估算，要飞完这12.4km航带，至少需要4天时间。

7、返航点设置：返航点，即飞行器放飞的位置，飞行器会自动记录返航点设置。在实践中，一般返航点设置在航线的中间位置，有利于充分利用电池电量，缩短返航距离，保证飞行安全。

8、实践中发现：图1-图2航带设计方案中，飞行器并非按照1/2/3….的次序飞行，而是自动按照上一条航线终点连接下一条航线的起点的顺序来飞行。以图1为例，飞完第1条后，无人机降落返航，然后再次起飞，按第23条航线飞行，然后第2条，第22条………

注意：对于非优化航带设计中，会有以下情况出现，可能也是APP设计的一个bug，以下图照片为例

大疆精灵4 RTK【大疆精灵4 RTK无人机参数】

此图中，每条航线设计长度3201.5m，飞行时间为7m37s，那么实践中发现，飞完第1条航线后，电池电量还十分充足，但是飞行器会认为任务完成，结束返航自动返回返航点，然后提示是否继续，确认后飞行器会再次起飞去执行第8条航线；这样一来，飞行器一起一落就造成了电池电量的巨大浪费。所以，航带切割的距离以保证飞行器安全的前提下，尽量最大效率的使用宝贵的电池为宜。

四、总结

1、航带设计切割距离以保证飞行器安全、单电池电量充分利用为前提，不能盲目设计为最大2km航带。

2、调整飞行高度，飞行速度，重叠度等参数，保证每架次飞行安全。

3、根据电池等配备，充分估算飞行总架次，优化航带设计方案。

|实景建模软件推荐——点击申请试用

实景建模软件ContextCapture

Bentley Pointools点云数据处理软件

ContextCapture Center实景建模软件

广州君和,用心服务上千家客户,专为客户提供bentley软件,建筑用的bim软件等正版BIM软件出售。

大疆精灵4RTK-固件升级详细攻略

两万多的航测神器-精灵 Phantom 4 RTK 正式推出了新版本固件 V02.02.0503。自发布以来，精灵 Phantom 4 RTK 不断增加航线规划类型，帮助用户以更便捷的方式规划飞行任务。

成都九江伟业老蒋结合大疆官方发布，整理本次升级要点。这次固件升级新增了斜面航线及变高航带两种航线规划方式以及许多新功能点，同时修复了若干问题，进一步优化使用体验。

航线规划模式不断新增

升级内容

01 斜面航线

斜面航线规划适用于诸如边坡、建筑物立面等场景建模。通过斜面航线功能，能够自动生成针对斜面或者立面场景的飞行航线，实现斜面或立面摄影测量的数据采集。

用户首先通过 GS RTK App 手动飞行打三个航点以定义被测目标平面，然后设置外扩距离生成默认的平行四边形测区，接下来根据地面分辨率的需求调整任务高度，设置完成后即可执行斜面航线飞行任务。

02变高航带

变高航带适用于地形高低落差大的条带状建模拍摄，如有地形落差的输电线路。用户可以依照地形起伏的需求手动打点或者导入 KML 文件，按项目需求调整任务高度、外扩边界、航线角度等参数，设置完成后即可执行变高航带飞行任务。

该航线规划方式可解决传统采集方式在输电线建模时因分辨率不一致导致的建模效果不完整的问题，配合大疆智图电力版使用，适合各类型的输电线点云建模应用场景。

变高航带默认主航线角度垂直于输电线走向，此角度拍摄数据建模效果最佳，用户也可根据需要自定义调整主航线角度。变高航带规划支持 KML 文件导入，对于已有杆塔 KML 文件的电网用户来说也更加方便。

03其他更新内容

– 新增定位精度维持模式。在飞行器或遥控器与 RTK 信号源断开连接的 10 分钟内，仍保持 RTK FIX 状态。适用于自动巡检场景，避免飞行器位置因 RTK 状态中断而突然产生大幅度偏差。

– D-RTK 2 移动站新增工作模式 5（广播模式），支持经纬 M300 RTK 飞行器(飞行器固件需为 V01.00.01.09 及以上版本)。

– 整合 D-RTK 2 移动站及 D-RTK 2 移动站经纬版原有工作模式，可兼容机型：T20、T16、MG-1P RTK、精灵 4 RTK、精灵 4 多光谱版、经纬 M210 RTK V2。注意：配合经纬 M210 RTK V2 使用时，需选择工作模式 4。

– 优化 D-RTK 2 移动站工作模式切换方法，长按模式按键可进入修改状态，短按可进行切换。

– DJI GS RTK App 新增记录输入的 D-RTK 2 移动站基站坐标的功能。

– DJI GS RTK App 新增对下列语言的支持：德语、西班牙语、法语、俄语。

– 调整作业参数设置中的高程优化开关为默认开启。

– 优化飞行器开机自检时的云台保护功能。

– 修复规划仿地飞行作业同时导入 DSM 和 KML 文件时，错误提示 KML 超出范围的问题。

大疆精灵4 RTK【大疆精灵4 RTK无人机参数】

具体如何升级，私信老蒋，或者下一篇讲讲升级方法。

可用于精准农业：大疆精灵4多光谱版无人机发布

【环球网无人机综合报道】9月24日，DJI大疆创新正式发布了精灵4多光谱版无人机(P4 Multispectral)。据称这是DJI大疆创新首次将多光谱成像系统集成在轻巧便携的无人机平台上，可以为全球从事精准农业的组织提供高效的工具，大幅提升农田及环境数据信息获取效率，在精准农业和环境监管领域有着广泛的应用前景。

DJI 大疆精灵 4 多光谱版

“通过精灵4多光谱版，农户和农技人员不再需要亲自下地，就可以快速获取高精度的农田作物数据，通过这些数据实现土地作物的高效管理。” DJI大疆创新战略合作伙伴关系总监Jan Gasparic说，“精灵4多光谱版，将多光谱成像技术聚合到一个可靠稳定无人机平台上，可为全球从事精准农业的组织提供更高效的工具。”

精准多光谱影像信息

在农业监测领域，多光谱影像相比可见光成像，能提供更多准确的指向性信息，可帮助农户和农技人员洞察植物状况。

精灵4多光谱版搭载了一体式的多光谱成像系统，集成了1 个可见光传感器及 5 个多光谱传感器(蓝光，绿光，红光，红边和近红外)。每个传感器均拥有 200 万像素解析度并配备全局快门，整套的成像系统搭载于三轴云台上，可输出高质量的数据。

精灵 4 多光谱成像镜头

此外，精灵4 多光谱版顶部集成了光强传感器，可捕捉太阳辐照度并记录于影像文件中。当进行数据后期处理时，太阳辐照度数据可用于对影像进行光照补偿，排除环境光对数据的干扰，帮助使用者获得更准确的 NDVI值，提高不同时段采集到的数据的准确度与一致性。

顶部多光谱光强传感器，可捕捉太阳辐照度

精灵4 多光谱版还配备 NDVI分析功能，用户可在 RGB影像与实时 NDVI 图像之间进行切换，植被状况一目了然，从而快速做出针对性决策。

精灵4 多光谱版可实现厘米级定位

精灵4 多光谱版采用 TimeSync 时间同步系统，通过将飞控、相机与RTK的时钟系统进行微秒级同步，实现相机成像时刻的毫秒级误差。系统还对每个相机镜头中心点位置与天线中心点位置，结合设备姿态信息，进行实时补偿，使影像获得更加精确的位置信息。

为了追求更高的数据精度，精灵4 多光谱版所搭载的相机，出厂前皆经过严格校准，测量径向和切向透镜的畸变情况、相关相机参数，均保存在影像的元数据中，方便后期处理时进行精细化调整。

NDVI 图像与 RGB 图像实时切换

通过精灵4 多光谱版采集到的多光谱影像信息，连同后续分析出的NDRE、NDVI 等植被数据，可让农户和农技人员及时作出应对策略，从而降低运营成本、提高产量。

高兼容数据处理流程

据介绍，精灵4 多光谱版兼容目前行业主流的数据工作流软件，包括DJI大疆创新和其他行业领先供应商的飞行程序，绘图和分析软件。配合智能规划软件，用户可以创建自动化作业任务，包括飞行计划，任务执行和飞行数据管理。

精灵4 多光谱版收集到的数据，可以轻松导入大疆智图或第三方软件，并生成植被指数地图。此外，精灵4 多光谱版还兼容 D-RTK 2 移动站及网络 RTK定位系统。系统提供卫星原始观测值与相机曝光文件，支持 PPK动态后处理，不受限于通信链路与网络覆盖，户外作业更加灵活高效。

强大表现多场景应用

精灵4 多光谱版基于DJI大疆创新标志性的精灵机身，利用DJI大疆创新强大的OcuSync传输系统，减少信号干扰，增强视频传输，最大传输距离为7km，可实现了流畅的飞行体验。每块电池最多可飞行27分钟。

精灵 4 多光谱版助力农田监测

精灵4 多光谱版除了可应用于精准农业领域外，还可用于环境监察。它可以帮助涉及植物的环境监察工作变得更智能高效。如监测森林健康、测量生物量、绘制海岸线图或管理河岸植被等工作，精灵4 多光谱版皆可轻松胜任。

贴心套装保障用户体验

除了具有革新力度的产品设计外，即将发售的精灵 4 多光谱版将为用户带来低价置换、免费保养等更丰富的体验，保障用户售后无忧。

目前，精灵 4 多光谱版提供两个购买配置：国内售价44999 元;包含D-RTK 2 高精度GNSS移动站的套装售价 52599元。购买任一配置的用户均可获得DJI GS PRO专业版、大疆智图基础、网络RTK服务各一年的免费使用权限。

精灵 4 多光谱版

用户在购买精灵 4 多光谱版后，无需支付额外费用即可加入行业无忧悦享计划，享受一年内两次低价置换服务。同时，购买精灵4 多光谱版的用户还可以获得一次免费的DJI Maintenance 返厂保养服务。返厂保养包括产品全面检测，深度清洁，毫米级精密检测校正，让精灵 4 多光谱版在长时间的使用后，依然完好如新。